Kleinpienzenau, die Au des Penzo, ist wahrscheinlich im 9ten
Jahrhundert gegründet worden. 1045 wird der Ort mit Radolf de Pienzenowa
erstmals schriftlich erwähnt. Die Burg dieses Geschlechts stand südwestlich von
Großpienzenau, am Hangabfall zum Mangfalltal. Die erste schriftliche Nachricht
einer Kirche in Kleinpienzenau stammt aus dem Jahr 1113.